1. 개발배경

• 일정한 거리를 왕복하면서 짐을 나르는 이동대차 컨트롤러를 기존에는 제동감속이 가능한 개성산전 직류 모터드라이버 KDC770H를 적용하였음
• 그러나 야외에서 정지점을 센싱하는 방법이 현장상황 상 구현할 방법이 없어, 초음파로 장애물을 감지하면서 속도를 줄이고 일정 거리 내에 들어오면 제동감속을 급격히 정지하는 형태로 변경 개발

2. 개선 사항

　1) BLDC모터를 이용하기 때문에 정속운행이 가능하고 부하가 있는 곡선코스에서도 주행가능

　2) 모터가 가볍고 응답성이 양호함 

　3) 자체 개발한 초음파 거리계로 초당 40회 거리를 계산하여 정지를 위한 감속 및 제동감속 거리를 계산

3. 하드웨어 구성

BLDC 캐리지 시연영상

4. 변경개발 가능성 및 범위

　1) 하드웨어 재설계

• BLDC모터 + 각종 센서와 조합한 이동대차
• 현 구성에서 일부변경으로 고객 맞춤개발 가능 

　2) BLDC를 이용한 다양한 캐리지 컨트롤러 개발가능